期刊介绍
《雷达科学与技术》杂志，创刊于2003,由中国电子科技集团公司主管,由中国电子科技集团公司第三十八研究所;中国电子学会无线电定位技术分会主办,在国内外公开发行的电信技术类期刊,国内统一刊号：34-1264/TN,国际标准刊号：1672-2337,《雷达科学与技术》杂志为中文双月,杂志编辑部地址：安徽【详细查看】
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电信技术论文_惯性/视觉/激光雷达SLAM技术综述
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【摘 要】：文章摘要:同时定位与建图（Simultaneous Localization and Mapping， SLAM）技术已广泛用于各类自主移动平台中，其中视觉SLAM和激光雷达SLAM是两种主要的SLAM技术方案。然而，视觉SLAM系统受视觉
文章摘要:同时定位与建图（Simultaneous Localization and Mapping， SLAM）技术已广泛用于各类自主移动平台中，其中视觉SLAM和激光雷达SLAM是两种主要的SLAM技术方案。然而，视觉SLAM系统受视觉环境变化的影响，而激光雷达SLAM系统则在结构单一等环境中会出现精度退化甚至失效。随着智能移动平台应用场景的不断拓展，其对SLAM系统的精度、鲁棒性等提出了更高要求，而将多种具有互补性的传感器进行融合是提升SLAM系统性能的有效途径。据此，聚焦惯性/视觉/激光雷达多传感器融合SLAM技术，从多传感器标定和多源数据融合两个主要方面进行综述，最后对多传感器融合SLAM技术的发展趋势进行了展望。
文章关键词:
论文作者:毛军 付浩 褚超群 何晓峰 陈昶昊
作者单位:国防科技大学智能科学学院
论文分类号:TP242;TN958.98
文章来源：《雷达科学与技术》 网址: http://www.ldkxyjszzs.cn/qikandaodu/2022/0614/969.html