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【摘 要】：大疆Livox之所以另辟蹊径选择双楔形棱镜的激光雷达方案，可以简单归为以下三种原因。 其次，不仅需要算法适配，同时处理这种非线性扫描也需要更大的算力。 作者 | 昊晗 无论是从

大疆Livox之所以另辟蹊径选择双楔形棱镜的激光雷达方案，可以简单归为以下三种原因。

其次，不仅需要算法适配，同时处理这种非线性扫描也需要更大的算力。

作者| 昊晗

无论是从数量上还是布局上，小鹏G9上的激光雷达都与小鹏P5都比较类似。但在小鹏G9上，小鹏没有再选择使用大疆Livox的激光雷达，而是选择了速腾M1。

其一是该方案内只要两个楔形棱镜的相对速度控制得当，那么在同一位置通过长时间扫描就可以几乎覆盖整个区域，分辨率也就几乎没有上限，适合像测绘这种对扫描精度要求高、时效要求低的应用场景。而大疆Livox最初的激光雷达产品就是主要面向测绘、工业、安防等市场。

原因就是小鹏的自动驾驶感知系统以视觉为主，激光雷达大部分的作用是为了补盲。所以，相较于以激光雷达为主的感知系统来说，小鹏起初选用大疆Livox的方案，基本不会影响其整套自动驾驶系统的稳定性，并且还有成本优势。

其三是由于双楔形棱镜方案的光电发射、接收器件不旋转，只有楔形棱镜转动，从而减少了一定的构件成本，再加上Livox背靠大疆的供应链体系和采购体系，也就让大疆Livox的双楔形棱镜方案有了一定的价格优势。

但车东西发现，作为给首款搭载激光雷达量产车小鹏P5提供激光雷达的大疆Livox，却几乎在最近这场有关车载激光雷达的讨论中不见踪影。

此外，双楔形棱镜方案扫描出来的点云图呈现菊花型，属于非线性扫描，点云数据离散度高，属于非结构性数据。对于自动驾驶公司以及车企来说，这种非线性扫描方式有两大缺点。

大疆激光雷达，遇冷了。

大疆Livox双棱镜式非线性扫描

车东西（公众号：chedongxi）

另外，对于反应时间的问题，大疆Livox的前员工这样向车东西解释道。“我们之前自己测试和参数都是在100ms的标准下进行的，其实已经足以满足自动驾驶公司及车企在不同时速下的使用。”

综上所述，大疆Livox现在的双楔形棱镜方案可能并不适合车载，尤其不适用于一些重激光雷达的自动驾驶感知方案，这或许也就是新造车品牌们现在“冷落”大疆Livox的原因之一。

双楔形棱镜方案是指其内部包括两个楔形棱镜，激光在通过第一个楔形棱镜后发生第一次偏转，通过第二个楔形棱镜后发生第二次偏转，只要控制两面棱镜的相对转速便可以控制激光的扫描形态。

双棱镜式（上）、机械式（下）激光雷达的扫描轨迹

而转镜式方案由于内部存在机械旋转机构，所以相较而言使用寿命更短。

目前，有多方消息传言称，大疆Livox正在研发其下一代激光雷达，并大概率将不采用现有双楔形棱镜方案，将完全面向车载开发，但其官方目前仍未披露有关消息。

如果根据现阶段半固态激光雷达的发展趋势以及纯固态的发展速度来看，车东西预测大疆下一代车载激光雷达很有可能选用二维转镜方案，如果再结合大疆在电机控制、云台增稳等技术积累，将产生诸多想象空间。

其二是这种方案对于内部电机的性能、控制、寿命等指标都有较高的要求，而大疆凭借其在无人机领域深耕多年的电机、电控等技术积累，可以满足这种方案对电机的内部要求。

随着这条赛道的竞争逐渐白热化，大疆Livox目前的“被冷落”肯定是暂时的，凭借大疆的技术积累、产线、供应链体系等优势，相信大疆Livox将会很快就会回到车企们的“洽谈名单”里。

那么，大疆Livox车载激光雷达到底怎么样？究竟为什么没有更多车企选用大疆Livox方案？对此，车东西采访了多位激光雷达业内人士以及学界专家后，找到了一些答案。

可以说，激光雷达量产上车现在正是一个百花齐放、百家争鸣的阶段，当然特斯拉是个例外。

“处理非线性扫描主要就是做非线性矫正，所以需要额外的计算，当图像分辨率和帧频高的时候会额外增加比较大的算力。”业内专家说道。

小鹏G9

国内新造车品牌搭载激光雷达车型一览

从原理上来说，大疆Livox的双楔形棱镜方案本身就更适用于测绘、安防等市场，但对于高速行驶的汽车来说，就有点显得“水土不服”了。

Livox激光雷达产线

3个月后，小鹏P5发布，其在车头前杠两侧搭载了两颗大疆Livox HAP激光雷达，让其成为首款搭载激光雷达的量产车，小鹏汽车当时也风光无限。

小鹏P5所搭载的激光雷达位于前杠两侧

如果把半固态激光雷达再按照成像模式区分，又可以分为三种方案，分别是MEMS振镜、双楔形棱镜以及转镜（一维、二维）。其中由于MEMS技术相对成熟，并且减少了机械结构部件，在光学素质、功耗等方面都有优势，所以MEMS振镜可以算是目前主流的半固态激光雷达方案，速腾M1就是MEMS振镜方案。

文章来源：《雷达科学与技术》 网址: http://www.ldkxyjszzs.cn/zonghexinwen/2022/0524/949.html